9300系列JSDA伺服在電腦橫機(jī)上的應(yīng)用
1. 前言
全自動(dòng)電腦橫機(jī)是針織行業(yè)中技術(shù)含量較高的機(jī)械，它集成了計(jì)算機(jī)數(shù)字控制、電子驅(qū)動(dòng)、機(jī)械設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、針織工藝等技術(shù)為一體，可以編織非常復(fù)雜的手搖橫機(jī)無法完成的衣片組織。所以隨著生活水平的提高，對(duì)電腦橫機(jī)的需求越來越大，要求也相對(duì)的提高，伺服應(yīng)用在橫機(jī)上也順利成章。、
2．JSDA伺服應(yīng)用在電腦橫機(jī)上
電腦橫機(jī)主要由控制器，機(jī)頭，針板，搖床，床身組成。如圖
JSDA伺服應(yīng)用在電腦橫機(jī)上，包括2部分：第一部分驅(qū)動(dòng)主電機(jī)（1KW，1000RPM），通過皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)機(jī)頭在床身上做來回往復(fù)運(yùn)動(dòng)，第二部分驅(qū)動(dòng)搖床電機(jī)（0.75KW，3000RPM）通過皮帶，帶動(dòng)滾珠絲杠來移動(dòng)針板對(duì)?；y。
3．JSDA伺服特性
1）JSDA伺服驅(qū)動(dòng)器搭配JSMA伺服電機(jī) 200W ~ 3KW，采用 8192 /2500ppr增量型編碼器，性能突出。
2）多種模式包括：轉(zhuǎn)矩、速度、位置、內(nèi)部位置（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位）及混合模式切換功能，可搭配不同控制系統(tǒng),做優(yōu)化應(yīng)用組合。
3）內(nèi)建剎車晶體，可滿足負(fù)載慣量大之應(yīng)用場(chǎng)合。
4）增益調(diào)整簡單，內(nèi)建十個(gè)等級(jí)剛性表，且具備在線(On-Line)/ 離線(Off-Line)自動(dòng)增益調(diào)整功能。
5）Notch Filter功能，可有效抑制機(jī)械共振，提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。
6）內(nèi)建十六段位置定位控制指令，可自由規(guī)劃點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位控制
7）指令平滑功能，在位置及速度模式下可調(diào)整“平滑時(shí)間”參數(shù),以延長機(jī)械使用壽命。
8）可任意設(shè)定多組多功能輸入、輸出I/O接點(diǎn)
9）調(diào)試軟件，通過RS-232接口，可讀寫參數(shù)、增益調(diào)整、狀態(tài)顯示及仿真數(shù)字式示波器進(jìn)行內(nèi)部信號(hào)圖形監(jiān)控。
4．參數(shù)設(shè)置
主電機(jī)：
cn001=2 （控制模式：位置模式）
cn005=250 （分周輸出：控制器要求電機(jī)轉(zhuǎn)一圈反饋250個(gè)pluse）
cn008=0 (自由停車)
cn010=300 （正轉(zhuǎn)矩限制，機(jī)頭在換向時(shí)候，轉(zhuǎn)矩會(huì)超過額定的100%，故在換向時(shí)要提供足夠大的轉(zhuǎn)矩）
cn011=-300（負(fù)轉(zhuǎn)矩限制，同上）
cn030=322 （電機(jī)系列化參數(shù)：1KW，1000rpm，編碼器：8192ppr）
pn301=0 (脈沖型式：方向+脈沖)
pn302=2048（電子齒輪分子）
pn306=625 （電子齒輪分母，根據(jù)客戶控制器發(fā)出的脈沖來設(shè)置）
pn310=30 （位置回路增益，調(diào)大增益值剛性增強(qiáng)，出力增大，在機(jī)臺(tái)不震動(dòng)的情況下，盡量調(diào)大此參數(shù)）
pn312=0 （位置回路前饋增益，此參數(shù)的作用為加快位置響應(yīng)，在機(jī)臺(tái)不震動(dòng)的情況下，也要盡量調(diào)大此參數(shù)）
pn313=10 （位置一次平滑時(shí)間，使機(jī)臺(tái)啟動(dòng)與停止更加柔順，減少對(duì)機(jī)臺(tái)的沖擊）
搖床電機(jī)：
cn001=2 （控制模式：位置模式）
cn005=2000（分周輸出：控制器要求電機(jī)轉(zhuǎn)一圈反饋2000個(gè)pluse）
cn010=300 （正轉(zhuǎn)矩限制）
cn011=-300 （負(fù)轉(zhuǎn)矩限制）
cn030=212 （電機(jī)系列化參數(shù)：750W，3000rpm，編碼器：8192ppr）
sn211=45 (速度回路增益，在機(jī)臺(tái)不震動(dòng)的情況下，盡量調(diào)大此參數(shù))
sn212=85 （速度回路積分時(shí)間，在機(jī)臺(tái)不震動(dòng)的情況下，盡量調(diào)小此參數(shù)）
pn301=0 (脈沖型式：方向+脈沖)
pn302=8192（電子齒輪分子）
pn306=2500（電子齒輪分母，根據(jù)客戶控制器發(fā)出的脈沖來設(shè)置）
pn310=70 （位置回路增益，調(diào)大增益值剛性增強(qiáng)，出力增大，在機(jī)臺(tái)不震動(dòng)的情況下，盡量調(diào)大此參數(shù)）
pn313=45 （位置一次平滑時(shí)間，使機(jī)臺(tái)啟動(dòng)與停止更加柔順，減少對(duì)機(jī)臺(tái)的沖擊）
5．結(jié)束語
經(jīng)過客戶的試用，編織出來的羊毛衫等針織物都符合要求，各項(xiàng)指標(biāo)都好于原先的伺服，同時(shí)還提高了生產(chǎn)效率。